Nació en Magdalena, Tlatlauquitepec, en Puebla en 1959. Estudió en ?La Esmeralda" (Escuela Nacional de Pintura, Escultura y Grabado) de 1977 a 1982. Presentó su primera exposición individual en 1984. Entre los premios y menciones recibidas destacan: en 1982, mención honorífica en la I Bienal Rufino Tamayo; en 1983, mención honorífica, Salón Nacional de Dibujo, INBA y Premio de Adquisición en el II Encuentro Nacional de Arte Joven; Premio MARCO en 1995 y 1996; en 2001 y 2004 fue becario del FONCA. Sus inicios fueron como tallador, continuando la tradición familiar de artesanos, siendo posteriormente un destacado escultor en madera, donde sus relieves alcanzaron reconocimiento a nivel mundial. Poco después su pintura lo define como "neomexicanista". Combinó estas dos técnicas en muchas de sus obras tempranas. Después de un periodo amplio dedicado a la escultura, Venegas regresó al quehacer pictórico concentrándose en el estudio de las filosofías y religiones de China, Japón, India, así como el mundo grecorromano y precolombino, enriqueciendo su obra con una nueva percepción de la vida y de la muerte, representando en sus pinturas y dibujos recientes deidades e iconos orientales y occidentales. Su obra se ha expuesto en México y en el extranjero y se encuentra en colecciones tan importantes como el Museo de Ponce en Puerto Rico, el Museo de Arte Moderno de la ciudad de México, el Metropolitan Museum en Nueva York y el Museo Extremeño e Iberoamericano de Arte Contemporáneo de Badajoz, España, entre otros.
